执行机构一般由多种关节式的机构结构，如连杆、关节及末端执行器（可根据需要换装焊枪、吸盘、扳手等)构成。

环境指机器人工作时所在的环境参数，包括此环境中的其他事物影响所产生的对环境参数的改变。环境信息如是确定和已知的，称为结构化环境。大多数情况下，环境信息都是未知的，具有不确定性，这种环境称之为非结构化的环境。

任务即是智能机器人所要执行任务的目的，其通常是环境的初始值和目标值之间的差别。控制器(CPU)对于智能机器人来讲则相当于人类的大脑，是控制机器人行动的关键部位其负责智能机器人内外信息的交互处理，并根据一定规则控制驱动机器人的各个执行器去完成相应的任务。

智能机器人的主要性能参数

自由度与机动性能

自由度是刚体对于坐标系能够进行的独立运动的数目，是智能机器人的重要性能指标之自由度越高，机器人的机动性能就越大。但是，机动性能越大，机器人的控制难度也就越高。

负载能力

负载能力是指智能机器人在保持自身工作精度的条件下，所能承载负载的重量。一般来讲，越是大型化的机器人，其负载能力越大。

精度与重复精度

精度表示智能机器人的任务完成值与目标值之间的差值，它与机器人所用的传感器及自身一些设备有关。重复精度指机器人重复动作若干次，达到相同目标的精准程度。精度误差可以通过程序的修改得到矫正，而重复误差由于测量起来很困难，所以不易矫正。

其它

智能机器人性能参数还有工作环境、运动范围、工作所需能源、有效工作时间、安全性、工作效率、及与外部通信交互的方式等。

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